2013年12月29日日曜日

半年振りなのです!

半年振りに自分のブログがあることを思い出しましたよ。

今からあわてて今年の分のロボコンやら電子工作を囲うと思います。

仙台機の紹介 足回り編

さて、忘れないうちにまず、仙台機の足回りから紹介したいと思います。

が、
その前に・・・。

ある人は言いました。
「移動プラットフォームをとっとと作ってしまえばIRCで勝つる」的なことを。
いや、後輩がツイッターのタイムライン見せてくれただけなんですけどね・・・。
もっと正確な文章を思い出せればいいのですが・・・。

この名言には心から賛同いたします。
というのも我が部活(しぶまく電気部物理部)で、その例をたくさん目撃したからです。
足回りを早く完成できれば、センサー関連の不調をなだめる作業に時間を多く割ける。
そして何よりもモチベーションが上がる(動くだけでいいんです)。
これは大きいと思います(足回りはできあがったらトラブルは少ないし)。

あと、この名言には「ユニット化ライブラリ化する」ことも書かれていました。
うちの部活には『ステッパ+モータードライバー(特に定電流)+加速制御のジツ』が定石化していますが、部活として共通のユニットとかライブラリがあるわけではありません。
しかし、そんなのがなくても大丈夫!
「加速すればおk」といえば、皆できるからです(無茶苦茶ですが)。
だから、加速の実装がチームごと(プログラマーごと)に違かったりもします。


で、なんだっけ・・・。あっ。

さて、本題からだいぶ離れてしまいましたが、まず、足回りの話です。

・ステッピングモーター
オリエンタルモーターさんのPKE243A-Lを使いました。マイクロマウスでアカデミックサポートとして無償提供してくださっていたのと同じ型番です。
モーターはL字アングルにこんな風にして固定しています。

・モータードライバー
定電流モータードライバーを使っていました。
ボールを集める方はSLA7052を使っています。確か1相あたりに流した電流は1Aほど。
ちなみに、これは去年の仙台、マイクロマウス、ロボカップジュニアに使われた、歴戦の基板です(笑)
ボールを分別する方はSLA7073を使っています。秋月で最近売り出したやつです。後輩に教られる様に自分で試しに作ったら、(配線以外)うまい具合になりました。これは計算を間違えて1相あたり1.2Aも流してしまっています。本来はマイクロマウス用に作ったのですが、転用。

・従動輪
輪ではありませんが・・・。
カグスベールをこんな風につけてます(ちなみにこれは回収機)。

最初は前後各1か所だけにつけてたのですが、これだと段差に引っ掛かってやられたので、改良してみたらこんな風になりました。わーい

足回りはこんなもんですかね・・・。

2013年6月24日月曜日

仙台知能ロボコンに出てました。

仙台知能ロボコンに出てきました。

わーい


なんで超放置してたブログに書こうと思ったのか?

チャレンジコース優勝!ロボカップジュニア、マイクロマウスで培ってきた負け犬ムードを打破!
→技術交換しなければ!(On The Cho-shi!)
→だが!部活以外でできる機会がない
そしてブログに行きつくのです。
いや別に優勝しなくても技術交換はせねばならぬのですが・・・。


私のチームは「しぶまく『霰』」、ロボット名は「こんぺーとー」でした。
あの場にいらっしゃった方なら、ゴールに落ちたちっこいロボットのことですといえば、「あ、ゴールに落ちるちっこいロボットね!」と合点していただけると思います。

『霰』だから『こんぺーとー』。お菓子つながりです。
あんまりおもしろくなかったorz。

このロボットは回収機と分別機の二台協調です。
ホントはこの2倍、四台協調を狙ってたのですが、残念ながら製作時間が足らんかった・・・。あと三日あれば・・・。
モノづくりチャレンジin習志野の時の車体をたたき台にしてます。
あのロボットもよくゴールに落ちてたな・・・。


で、大会の様子。

まず、一次予選ですが、途中で一分ぐらいロボットがフリーズしました。
これは協調型の要である通信部分(XBee)が仕事をしなくなったからで。
おかしーなー、宿ではこんなことなかったのに。
混信の可能性が出てきました。
でもまあ、何とか復帰して、自由ボール+4個を正しく入れたので17点。4位通過です。

宿に帰ってXBeeをいじくりまわしていると、正面、向かい合った状態で通信が弱くなる現象が発覚。
混信ではなかった!
でも、なぜ向かい合ったときだけ・・・?アームが電波の邪魔をするのか?それともXBeeの問題?
とりあえず、回収機のXBeeの向きを180度回転させてみたり、通信が来なかったらアームを下げるとかしたけれど・・・。
ちょっとはましになった・・・が、時々電波が来なくなる。
なぜだぁ~?

そして、二次予選。
一次予選と似たりよったりの結果です。
ただ、ちょっと通信状況が良くなって、結果、一次よりも1個ボールを多く入りました。
そしてなぜだか審査員点が異常に高い・・・!
あと、お隣で競技していた天の童cがめっちゃ早い動きがかわいくてビビってました。
3位通過。

決勝。
1回目。ライントレースに失敗してゴールへ落ちる!
この不具合は何回か起きたけど、おそらく原因はライントモードに入る時になめらかな加速をしてないために、片輪が(ステッピングモーターなので)脱調してわーいってなったからだと思われます。
そして、落ちても壊れないのがこのロボット(部室で何回も落としている)。
2回目。無事にラインに乗って青ボールをゲットするも、またライントレースに失敗して島に激突!
そしてこのとき、ライントはPID制御だったのですがこれに使ってる定数の値を変えました。
感で。一か八か。
3回目。正常に動作。このまま時間切れまで待つことに。
何とか、12個ゴールに決めて、競技点41点。閉会式を待つことに。
この時点では、同率3位ぐらいかなぁ、とのんきに構えてました。

そのあと、閉会式まで渋渋の人と交流したり、いろんなロボットを見て回ってました。

デモンストレーションにも参加しました。
ボールをぐるぐる回って投げ飛ばすってことを、偉大な先輩たちへのリスペクトとしてやりました。
てきとーに10分ぐらいで書いたプログラムだったんですが、あれでもゴールに入るもんなんですね・・・。
まあ、とにかく、みなさんが楽しんでくれてたからよかったと思います。

閉会式で驚きました。
まさか、呼ばれるとは思ってなかった。
デモストの後に、後輩に「競技点同率一位じゃないっすか先輩」とか言われてたのですが、なんだこいつ夢でも見てんのかと思って適当に受け流してました。
後輩は正直ものだった!
結局、審査員点の差で一位になったのですが、来年はこのどれかが満点になるようにロボットを作りたいです。特に芸術点あたりを狙いたい!


今回、印象に残ったロボット。

「RXまるさん」という名のロボット。
ダブルハンドで小さくてかわいかったです。
吸引はボール取るの楽そうだなァ。
あのBlueToothは何に使ってたんだろう・・・?
動きがマイクロマウスに近い感じもします。もしかしてマウサーの方・・・?

決勝でお隣だった「Kimco Ver2.1」という名のロボット。
ボールをつかんだ後、いい具合にカラーセンサーに乗っけるため、「ワキッワキッ」って握りなおしていたのが面白かったです。
そして、あの加速!よく脱調しないなーと思ったら電圧を相当掛けてる様子。
重量のおかげで滑らなさそうですし。
私のロボットは脱調対策というよりむしろ滑り対策のために加速してましたからちょっと新鮮でした。
ちなみに今回、私のロボットは1500mm/s^2で加速してた(ハズ)のですが、これは2000mm/s^2でやると滑りまくってしょうがなかったからです。

福島高専さんの「Chibi 3」という名のロボット。
今大会で一番キュートなロボットでした。
小さくてかわいい。動きもちょこちょこしててかわいい。
そしてローラーのようでローラーでないハンド!騙された!
習志野モノづくりチャレンジの時からずっと騙されてた!


あと、当日アピールしきれなかったフェイルセーフ。

三回ボール探索に失敗した時のフェイルセーフ。
ずれている可能性大なので、いったん戻って位置合わせしています。
何回か発動したかな?

タッチセンサーが反応しなくなったときのフェイルセーフ。
1800mm進んでも反応がなかったら問答無用で次の動作へ移るという仕様です。
決勝で一度だけ発動しました。↑の位置合わせの時、青ボールに引っ掛かってしまったのです。

ボール探索時の再現性のあるセンサー誤探知へのフェイルセーフ。
ブラックリストを作って、3回以上そこでミスっていたら、次からはそこはなかったことになります。
何回発動したことやら。

回収機が分別機にボールを乗っけたがうまく乗らなかった時のフェイルセーフ。
前後左右に「がこっ!がこっ!がこっ!がこっ!」と車体を振っていい具合にボールが載るようにしています。
結局発動しなかったやつ?

まあ、いろいろ考えてましたアピールです。


今回は大型連休中にロボカップジュニアジャパンのCoSpaceに出るという慣れないことをやってC#でうんざりしていたのもあるけれど、いろいろと時間不足で詰めが甘かった気がします。
(ちなみにロボカップジュニアジャパンでは見事に日本残留権を獲得しています。やったね!)

詳しい構造とか反省とかも後日書きたいなーとか思ってますが、計画倒れワンチャン。

2013年2月10日日曜日

自分のノード大会

そういえばブログの存在を忘れていたついこの頃です。

ロボカップジュニアでノードからブロックに進出したので喜んでます。
なんか構造でも書いておこう。
誰かが血迷って見に来た時のために。

とりあえず写真(電池未搭載ですが)。
(ドヤァ
結構な完成度だと思うのですが。
無限軌道いいよ無限軌道。
LEGO?それはおいしいものなのでしょうか?

センサーは可視光だから調整が楽だし、PSDも前と横とついてるから万全だし、
マイクロスイッチも前x2+後x2完備だし、重心の位置も完璧だし、

そう、あと、無限軌道。

基本、タミヤのクローラセットを使っていますが、摩擦を増すためにゴム片をはっつけてたり、ステッピングモーターから駆動させるために駆動輪を自作していたりします。
これをつけるととたんに瓦礫(減速バンプ)やら坂道やらがゆとりになります。
ただ、これの欠点は、直進はとても精度がいいのだけれど、場所によって摩擦にムラがあるため、スラロームや超信地旋回の精度がうまく出せないのです。
無限軌道だからしょうがないのですが。

この点、対向二輪の単純なロボットはうまくいくのですが、

対向二輪でやると、
モーターを後にして、前側を従動(カグスベール)+センサーとか、そうすると楽なんですが、そうすると坂とかバンプとかでひっくり返るし、
モーターを前にして、後側を従動+センサーとか、そうするとライントレースがままならなくなり、
モーターを真ん中にすると従動をどこへやればいいのやら、
DCモーターに比べて重いステッピングモーターを使っているから悪いとかいわれても、オープンで制御できるから捨てがたいし、(ロータリーエンコーダーはメンドクサイでござる)
それと四輪はバンプではまりそうな感じがしませんか?えっ、しない・・・?