2013年2月10日日曜日

自分のノード大会

そういえばブログの存在を忘れていたついこの頃です。

ロボカップジュニアでノードからブロックに進出したので喜んでます。
なんか構造でも書いておこう。
誰かが血迷って見に来た時のために。

とりあえず写真(電池未搭載ですが)。
(ドヤァ
結構な完成度だと思うのですが。
無限軌道いいよ無限軌道。
LEGO?それはおいしいものなのでしょうか?

センサーは可視光だから調整が楽だし、PSDも前と横とついてるから万全だし、
マイクロスイッチも前x2+後x2完備だし、重心の位置も完璧だし、

そう、あと、無限軌道。

基本、タミヤのクローラセットを使っていますが、摩擦を増すためにゴム片をはっつけてたり、ステッピングモーターから駆動させるために駆動輪を自作していたりします。
これをつけるととたんに瓦礫(減速バンプ)やら坂道やらがゆとりになります。
ただ、これの欠点は、直進はとても精度がいいのだけれど、場所によって摩擦にムラがあるため、スラロームや超信地旋回の精度がうまく出せないのです。
無限軌道だからしょうがないのですが。

この点、対向二輪の単純なロボットはうまくいくのですが、

対向二輪でやると、
モーターを後にして、前側を従動(カグスベール)+センサーとか、そうすると楽なんですが、そうすると坂とかバンプとかでひっくり返るし、
モーターを前にして、後側を従動+センサーとか、そうするとライントレースがままならなくなり、
モーターを真ん中にすると従動をどこへやればいいのやら、
DCモーターに比べて重いステッピングモーターを使っているから悪いとかいわれても、オープンで制御できるから捨てがたいし、(ロータリーエンコーダーはメンドクサイでござる)
それと四輪はバンプではまりそうな感じがしませんか?えっ、しない・・・?