2013年6月24日月曜日

仙台知能ロボコンに出てました。

仙台知能ロボコンに出てきました。

わーい


なんで超放置してたブログに書こうと思ったのか?

チャレンジコース優勝!ロボカップジュニア、マイクロマウスで培ってきた負け犬ムードを打破!
→技術交換しなければ!(On The Cho-shi!)
→だが!部活以外でできる機会がない
そしてブログに行きつくのです。
いや別に優勝しなくても技術交換はせねばならぬのですが・・・。


私のチームは「しぶまく『霰』」、ロボット名は「こんぺーとー」でした。
あの場にいらっしゃった方なら、ゴールに落ちたちっこいロボットのことですといえば、「あ、ゴールに落ちるちっこいロボットね!」と合点していただけると思います。

『霰』だから『こんぺーとー』。お菓子つながりです。
あんまりおもしろくなかったorz。

このロボットは回収機と分別機の二台協調です。
ホントはこの2倍、四台協調を狙ってたのですが、残念ながら製作時間が足らんかった・・・。あと三日あれば・・・。
モノづくりチャレンジin習志野の時の車体をたたき台にしてます。
あのロボットもよくゴールに落ちてたな・・・。


で、大会の様子。

まず、一次予選ですが、途中で一分ぐらいロボットがフリーズしました。
これは協調型の要である通信部分(XBee)が仕事をしなくなったからで。
おかしーなー、宿ではこんなことなかったのに。
混信の可能性が出てきました。
でもまあ、何とか復帰して、自由ボール+4個を正しく入れたので17点。4位通過です。

宿に帰ってXBeeをいじくりまわしていると、正面、向かい合った状態で通信が弱くなる現象が発覚。
混信ではなかった!
でも、なぜ向かい合ったときだけ・・・?アームが電波の邪魔をするのか?それともXBeeの問題?
とりあえず、回収機のXBeeの向きを180度回転させてみたり、通信が来なかったらアームを下げるとかしたけれど・・・。
ちょっとはましになった・・・が、時々電波が来なくなる。
なぜだぁ~?

そして、二次予選。
一次予選と似たりよったりの結果です。
ただ、ちょっと通信状況が良くなって、結果、一次よりも1個ボールを多く入りました。
そしてなぜだか審査員点が異常に高い・・・!
あと、お隣で競技していた天の童cがめっちゃ早い動きがかわいくてビビってました。
3位通過。

決勝。
1回目。ライントレースに失敗してゴールへ落ちる!
この不具合は何回か起きたけど、おそらく原因はライントモードに入る時になめらかな加速をしてないために、片輪が(ステッピングモーターなので)脱調してわーいってなったからだと思われます。
そして、落ちても壊れないのがこのロボット(部室で何回も落としている)。
2回目。無事にラインに乗って青ボールをゲットするも、またライントレースに失敗して島に激突!
そしてこのとき、ライントはPID制御だったのですがこれに使ってる定数の値を変えました。
感で。一か八か。
3回目。正常に動作。このまま時間切れまで待つことに。
何とか、12個ゴールに決めて、競技点41点。閉会式を待つことに。
この時点では、同率3位ぐらいかなぁ、とのんきに構えてました。

そのあと、閉会式まで渋渋の人と交流したり、いろんなロボットを見て回ってました。

デモンストレーションにも参加しました。
ボールをぐるぐる回って投げ飛ばすってことを、偉大な先輩たちへのリスペクトとしてやりました。
てきとーに10分ぐらいで書いたプログラムだったんですが、あれでもゴールに入るもんなんですね・・・。
まあ、とにかく、みなさんが楽しんでくれてたからよかったと思います。

閉会式で驚きました。
まさか、呼ばれるとは思ってなかった。
デモストの後に、後輩に「競技点同率一位じゃないっすか先輩」とか言われてたのですが、なんだこいつ夢でも見てんのかと思って適当に受け流してました。
後輩は正直ものだった!
結局、審査員点の差で一位になったのですが、来年はこのどれかが満点になるようにロボットを作りたいです。特に芸術点あたりを狙いたい!


今回、印象に残ったロボット。

「RXまるさん」という名のロボット。
ダブルハンドで小さくてかわいかったです。
吸引はボール取るの楽そうだなァ。
あのBlueToothは何に使ってたんだろう・・・?
動きがマイクロマウスに近い感じもします。もしかしてマウサーの方・・・?

決勝でお隣だった「Kimco Ver2.1」という名のロボット。
ボールをつかんだ後、いい具合にカラーセンサーに乗っけるため、「ワキッワキッ」って握りなおしていたのが面白かったです。
そして、あの加速!よく脱調しないなーと思ったら電圧を相当掛けてる様子。
重量のおかげで滑らなさそうですし。
私のロボットは脱調対策というよりむしろ滑り対策のために加速してましたからちょっと新鮮でした。
ちなみに今回、私のロボットは1500mm/s^2で加速してた(ハズ)のですが、これは2000mm/s^2でやると滑りまくってしょうがなかったからです。

福島高専さんの「Chibi 3」という名のロボット。
今大会で一番キュートなロボットでした。
小さくてかわいい。動きもちょこちょこしててかわいい。
そしてローラーのようでローラーでないハンド!騙された!
習志野モノづくりチャレンジの時からずっと騙されてた!


あと、当日アピールしきれなかったフェイルセーフ。

三回ボール探索に失敗した時のフェイルセーフ。
ずれている可能性大なので、いったん戻って位置合わせしています。
何回か発動したかな?

タッチセンサーが反応しなくなったときのフェイルセーフ。
1800mm進んでも反応がなかったら問答無用で次の動作へ移るという仕様です。
決勝で一度だけ発動しました。↑の位置合わせの時、青ボールに引っ掛かってしまったのです。

ボール探索時の再現性のあるセンサー誤探知へのフェイルセーフ。
ブラックリストを作って、3回以上そこでミスっていたら、次からはそこはなかったことになります。
何回発動したことやら。

回収機が分別機にボールを乗っけたがうまく乗らなかった時のフェイルセーフ。
前後左右に「がこっ!がこっ!がこっ!がこっ!」と車体を振っていい具合にボールが載るようにしています。
結局発動しなかったやつ?

まあ、いろいろ考えてましたアピールです。


今回は大型連休中にロボカップジュニアジャパンのCoSpaceに出るという慣れないことをやってC#でうんざりしていたのもあるけれど、いろいろと時間不足で詰めが甘かった気がします。
(ちなみにロボカップジュニアジャパンでは見事に日本残留権を獲得しています。やったね!)

詳しい構造とか反省とかも後日書きたいなーとか思ってますが、計画倒れワンチャン。

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