2013年12月29日日曜日

半年振りなのです!

半年振りに自分のブログがあることを思い出しましたよ。

今からあわてて今年の分のロボコンやら電子工作を囲うと思います。

仙台機の紹介 足回り編

さて、忘れないうちにまず、仙台機の足回りから紹介したいと思います。

が、
その前に・・・。

ある人は言いました。
「移動プラットフォームをとっとと作ってしまえばIRCで勝つる」的なことを。
いや、後輩がツイッターのタイムライン見せてくれただけなんですけどね・・・。
もっと正確な文章を思い出せればいいのですが・・・。

この名言には心から賛同いたします。
というのも我が部活(しぶまく電気部物理部)で、その例をたくさん目撃したからです。
足回りを早く完成できれば、センサー関連の不調をなだめる作業に時間を多く割ける。
そして何よりもモチベーションが上がる(動くだけでいいんです)。
これは大きいと思います(足回りはできあがったらトラブルは少ないし)。

あと、この名言には「ユニット化ライブラリ化する」ことも書かれていました。
うちの部活には『ステッパ+モータードライバー(特に定電流)+加速制御のジツ』が定石化していますが、部活として共通のユニットとかライブラリがあるわけではありません。
しかし、そんなのがなくても大丈夫!
「加速すればおk」といえば、皆できるからです(無茶苦茶ですが)。
だから、加速の実装がチームごと(プログラマーごと)に違かったりもします。


で、なんだっけ・・・。あっ。

さて、本題からだいぶ離れてしまいましたが、まず、足回りの話です。

・ステッピングモーター
オリエンタルモーターさんのPKE243A-Lを使いました。マイクロマウスでアカデミックサポートとして無償提供してくださっていたのと同じ型番です。
モーターはL字アングルにこんな風にして固定しています。

・モータードライバー
定電流モータードライバーを使っていました。
ボールを集める方はSLA7052を使っています。確か1相あたりに流した電流は1Aほど。
ちなみに、これは去年の仙台、マイクロマウス、ロボカップジュニアに使われた、歴戦の基板です(笑)
ボールを分別する方はSLA7073を使っています。秋月で最近売り出したやつです。後輩に教られる様に自分で試しに作ったら、(配線以外)うまい具合になりました。これは計算を間違えて1相あたり1.2Aも流してしまっています。本来はマイクロマウス用に作ったのですが、転用。

・従動輪
輪ではありませんが・・・。
カグスベールをこんな風につけてます(ちなみにこれは回収機)。

最初は前後各1か所だけにつけてたのですが、これだと段差に引っ掛かってやられたので、改良してみたらこんな風になりました。わーい

足回りはこんなもんですかね・・・。