2015年5月22日金曜日

新しい測距センサ、シャープ測距モジュールGP2Y0E03について

はじめに

どこにもあまりまとまって書かれていないのでまとめてみることにしてみた次第。 主にシャープ測距モジュールGP2Y0A21YKのリプレース on ロボットという観点で書きます。 例によってやっつけメモですが。

旧センサ、GP2Y0A21YKとの簡単な比較

旧センサ はこちら。
新センサ はこちら。

以下簡単な比較

旧センサ 新センサ
電源 5V系 3.3V系
出力 アナログ アナログとI2C
大きさ 消しゴムくらい 旧センサの半分くらい
実用レンジ 10~80cm 3~50cm
固定方法 ネジ止めなど ネジ穴がない。両面テープや抑えたりはめ込んだり?正しいやり方をわかっていない
ノイズ対策 直近に100uFくらいのコンデンサを挟む必要がある 特になくても動く気がする
センサ PSD CMOS

使用感

以下、定量的に観測したわけではないのでとくに価値はない情報となります

旧センサに比べ、物体に直角に近くないと正しい距離が出せない?

ロボットに搭載した時、ロボットが超信地旋回してボールの距離を測るわけですが、 ボールに対して直角でないと精度がかなり厳しいということがあるかもしれません。

旧センサもだけど、「角」が近く見える。

何かの物の角を見るとブツが近くにあるように見える。

まあ赤外線を使って三角測量をしているので、期待通りに赤外線をはね返さない物体は ちゃんと測定できないというお話ですが・・・。 けど、旧センサに比べて光量は明らかに落ちているのでまあそういう意味での性能の劣化はあるんでしょうね。

新センサについて情報があるページ一覧

日本語についてはこれ以上の情報が得られなかった・・・。 英語文献さがしたくねぇよぅ・・・。

http://developerpekeloper.blog134.fc2.com/blog-entry-197.html
http://www.geocities.jp/zattouka/GarageHouse/micon/Arduino/DMSU/DMSU.htm
http://www.geocities.jp/zattouka/GarageHouse/micon/Arduino/DMSU/DMSU2.htm
http://www.geocities.jp/zattouka/GarageHouse/micon/MPLAB/16F1827/DMSU/DMSU2.htm
http://cyberworks.cocolog-nifty.com/blog/2014/10/gp2y0e03-cb8b.html
http://cyberworks.cocolog-nifty.com/blog/2014/10/gp2y0e03-36ea.html
http://technology-memo.seesaa.net/article/406837556.html
http://blog.goo.ne.jp/mypapa8888/e/f2d62fd733ba06a8e48f1a426b6efd98
http://blog.goo.ne.jp/mypapa8888/e/d5cb1a109477d35523e93d71faacd987

おしまい

そういえば新センサってルンバみたいな小型掃除機に搭載する用途に作られたセンサですが 壁に対して斜めに距離を測ったりすると正確ではない問題ってどうなっているのでしょうか???