2015年6月19日金曜日

ロボット「Futura I」のおおまかな説明

はじめに

この記事は知能ロボコンの公式サイトで ロボット「Futura I」の紹介 の ロボットの特徴欄に書かせていただいたものを解りやすい形(改行の挿入や画像の追加)で 再掲載することを目的に書かれました。それ以外には特に無いです。

足回り

オリエンタルモーター社製 42mm角ステッピングモーターにマイクロマウス用ホイールを 装着したもので構成された独立二輪機構の台車です。

従輪は、底板が地面すれすれですので、カグスベールで代用されています。

回収機構

腕が3本。つまりママボールを3つずつ回収して収納することが出来ます。 これによりボールゾーンとゴールゾーンの往復回数が減り、ボール1個あたりの回収ペースは早くなります。

ターレット

腕が取り付けられているターレットは、本体に対して回転するので、ロボットがどこを向いたままでも、 前方への操作どの腕のが可能です。例えば、前を向いたまま左手でボールを回収することも出来ますし、 走りがけで前の手のボールを右に放り投げることで収納することも出来ます。 これにより、車体を回転させる時間を短縮できるので回収ペースを上げる助けとなります。

ちなみに、ターレットと本体の分離および取り付けは径のあっているプラスドライバーひとつあれば、 20秒で行えるように作られているので、他人に機構を自慢する際に、とても便利になっています。

センサー

ボール発見センサー

CMOS測距センサーを3つ使用し、60度回転するだけで180度を見渡すことが出来ます。 これにより、ボール探索1回あたりの時間を1/3に減らすことが出来ます。

カラーセンサー

ボール照射に高輝度白色LED、受光に浜松ホトニクス製のデジタルカラーセンサーS9706を使用しました。 RGB情報を取得し、HSV情報に変換した上で色相をもとにボールの識別をします。 かなり正確にボールの色分けが出来ます。

ライントレース用フォトリフレクタ回路

このロボットではステッピングモーターを使用しているので、フィードバックなしでも それなりに位置決めができます。しかし誤差はどのようにしても生じるので、 このロボットではライントレースをして誤差を解消しています。

追記:フォトリフレクタはTPR-105Fを用いています。

アピールチャンス

フルカラーLED

フルカラーLEDがロボットの後部についています。 ロボットの内部状態によって色んな色になります。

スピーカー

MIDIっぽく矩形波を流せるできるスピーカーがついています。 いろいろ出来ますが、余力があればいろいろ実装する予定です(予定です)。

追記:このスピーカーは百均で買ってきたやつをちょこっと改造したものです。

おわりに

何かここから詳しく知りたいという要望があれば書きますので是非ご要望下さい。

余談ですが、実はこの記事の元はMarkdownで書かれています(見てわかるか)。 それでうまいことやろうと思ったらあそこのページだと改行が反映されないんですね・・・。

いやあ、MarkdownというかPandocスゴイですよ。オススメです。

2015年6月16日火曜日

知能ロボコン報告

はじめに

簡単にご報告させていただきます。

筑波大学WORD編集部、チーム名「WORDロボコン部」、ロボット名「Futura I」。 こんなロボットで出てました。そうしたら・・・

驚きです、最優秀技術賞などいただきましました。

前日まで

ロボットをつくっておりました。大会3日前までの動きは以下の様な感じになってました。

母校、しぶまく軍団に便乗し、仙台まで移動しました(お世話になりました)。 そのうちまた恩返しさせていただきます。

当日

一次予選

どうも赤いボールが黄色かったようで、赤ボールがすべて黄色ボールに入って行きました。 結果は26点です。

実はこの段階ではRGBをHSVに変換して、色相だけで判断していたのですが、 思ったより赤と黄色の色相の違いがなく、ボールを遠く掴んだ場合と近く掴んだ場合で 正しく判断で来なかったわけです。

より確実な色分け。これも今後の課題ですかね。

あと、「時間ですから」機能を搭載していたので最後2つだけ掴んでいたボールをギリギリゴール出来て (残り時間コンマ1秒もなかったと思います)、審判の方に「セーフ、セーフです。」と 言われた時は最高に脳汁が出ました。

この「時間ですから」機能については後ほど詳しく書こうかと思います。

焼き肉

しぶまく、しぶしぶ軍団とそのOBで焼肉会が行われました。 その時、きゃれっと君から「来年出場してギヤド絶殺マンになる」という宣言を頂きました。 私以外にも多数の後輩が聞いておりますので、これにて言質となるでしょう。

きゃれっと君 是非是非来年よろしくお願いします。

二次予選

とても調子がよく、47点となりました。

途中で変な動きがなければ満点だったかもしれませんがまあロボコンは起きたことがすべてですからね。

決勝

距離センサが不調になりまして、ところどころ謎の挙動をいたしました。 また、懸案だった「極稀に起きる上部モジュールと下部モジュールの通信エラー」が発生してしまいアームが誤作動、 結果ボールを弾いてしまい3つほどボールゾーンの外へ・・・。

距離センサとマイコン間通信のノイズ対策、今も昔も今後の課題ですね・・・。

結果は41点でした。

余談ですが、司会のお姉さんにコアな話をしたら、とてもコアな反応をしていただきましたので、更にコアな話をしたら更にコアな反応をしていただきました。楽しかったです。ありがとうございます。ぜひ来年もやっていただけたらなぁと思います。

閉会式

あち~とか思ってぼーとしてたら「回転してボールを入れるなど云々」て司会者の方が言い始めてびっくりました。

まだおわってない

皆さんは「お家に帰るまでがロボコン」だったと思いますが、私は学内誌「WORD編集部」として出場しましたので、 「記事を書くまでがロボコン」となっております。某情報科学類の方はぜひお楽しみに。

また、最優秀技術賞なんていただいたわけですからロボットの技術や工夫点を書いていこうと・・・思います。 まあ忘れてるかもしれないのでその時は「記事書けよオラッ」っていっていただければ幸いです。また、どこを詳しく書いて欲しいか言ってくれると詳しく書くかもしれません。

あと、競技の映像を探しております(一人で、常連でもないので、そこまで余裕がなくて・・・)。 お持ちの方には是非とも公開していただきたいです。

まあこのへんですかね・・・皆さんお付き合いありがとうございました。