2015年6月19日金曜日

ロボット「Futura I」のおおまかな説明

はじめに

この記事は知能ロボコンの公式サイトで ロボット「Futura I」の紹介 の ロボットの特徴欄に書かせていただいたものを解りやすい形(改行の挿入や画像の追加)で 再掲載することを目的に書かれました。それ以外には特に無いです。

足回り

オリエンタルモーター社製 42mm角ステッピングモーターにマイクロマウス用ホイールを 装着したもので構成された独立二輪機構の台車です。

従輪は、底板が地面すれすれですので、カグスベールで代用されています。

回収機構

腕が3本。つまりママボールを3つずつ回収して収納することが出来ます。 これによりボールゾーンとゴールゾーンの往復回数が減り、ボール1個あたりの回収ペースは早くなります。

ターレット

腕が取り付けられているターレットは、本体に対して回転するので、ロボットがどこを向いたままでも、 前方への操作どの腕のが可能です。例えば、前を向いたまま左手でボールを回収することも出来ますし、 走りがけで前の手のボールを右に放り投げることで収納することも出来ます。 これにより、車体を回転させる時間を短縮できるので回収ペースを上げる助けとなります。

ちなみに、ターレットと本体の分離および取り付けは径のあっているプラスドライバーひとつあれば、 20秒で行えるように作られているので、他人に機構を自慢する際に、とても便利になっています。

センサー

ボール発見センサー

CMOS測距センサーを3つ使用し、60度回転するだけで180度を見渡すことが出来ます。 これにより、ボール探索1回あたりの時間を1/3に減らすことが出来ます。

カラーセンサー

ボール照射に高輝度白色LED、受光に浜松ホトニクス製のデジタルカラーセンサーS9706を使用しました。 RGB情報を取得し、HSV情報に変換した上で色相をもとにボールの識別をします。 かなり正確にボールの色分けが出来ます。

ライントレース用フォトリフレクタ回路

このロボットではステッピングモーターを使用しているので、フィードバックなしでも それなりに位置決めができます。しかし誤差はどのようにしても生じるので、 このロボットではライントレースをして誤差を解消しています。

追記:フォトリフレクタはTPR-105Fを用いています。

アピールチャンス

フルカラーLED

フルカラーLEDがロボットの後部についています。 ロボットの内部状態によって色んな色になります。

スピーカー

MIDIっぽく矩形波を流せるできるスピーカーがついています。 いろいろ出来ますが、余力があればいろいろ実装する予定です(予定です)。

追記:このスピーカーは百均で買ってきたやつをちょこっと改造したものです。

おわりに

何かここから詳しく知りたいという要望があれば書きますので是非ご要望下さい。

余談ですが、実はこの記事の元はMarkdownで書かれています(見てわかるか)。 それでうまいことやろうと思ったらあそこのページだと改行が反映されないんですね・・・。

いやあ、MarkdownというかPandocスゴイですよ。オススメです。

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